库卡机器人价格高***的选择

KR 60-3

KR 60-3 就像是位行为艺术家，它形同拳头的工作空间为应用领域提供了节省空间和成本的设备方案。

负荷：

负荷                                60/45/30 kg

附加负荷                         35 kg

工作范围：               

i大作用范围                  2033/2230/2429 mm

其他数据与规格：

轴数                               6

重复精i确度                     <±0,06 mm

重量                               665/671/679 kg

安装位置                         地面、天花板

控制系统                         KR C4

KR 16-2

KR 16-2的产品信息：

由于用途广泛、应用灵活，KR 16-2 尤其适合加工工业的绝大多数应用领域 – 无论是汽车配件供应行业还是非汽车领域。

负荷                                    16 kg

附加负荷                              10 kg

工作范围:                

i大作用范围                        1610 mm

其他数据与规格:

重复精i确度                           <±0,05 mm

重量                                     235 kg

KUKA机器人的操作与基本运动编程

ROBROOT（关节坐标系）

*ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部，它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;

*在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

工件坐标

*基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系位参照基准;

*在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

工具坐标

*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中；

*在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上（因而被称作法兰坐标系）。工具坐标系由用户移入工具的工作点。

坐标系之间旋转关系

文件管理

1、新建程序

说明：在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。

操作步骤：

（1）在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序（不是在所有的文件夹中都能建立程序）；

（2）按下新建；

（3）***于在***用户组中：窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认；

（4）输入程序名称，并点击OK确认。

程序操作

选择或打开程序：

可以选择或打开一个程序。之后将显示一个编辑器和程序，而不是导航器。

程序已选定：

（1）语句指针将被显示；

（2）程序可以启动；

（3）可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况；

例如：不允许使用多行的KRL指令

（4）在取消选择时，无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程，则会显示出一则故障信息。

程序已打开：

（1）程序不能启动；

（2）程序可以编辑。打开的程序尤其适用于***用户组进行编辑的情况；

（3）关闭时会弹出一个安全询问。可以应用或取消更改。